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基于粒子滤波的非线性非高斯信号跟踪系统设计与实现

摘要

非线性非高斯信号跟踪是信号处理领域的核心难题，广泛存在于目标跟踪、导航定位、金融预测等场景。传统卡尔曼滤波及其扩展方法对噪声分布与系统线性度有严格假设，难以适应实际复杂环境。本课题设计并实现了一套基于粒子滤波的非线性非高斯信号跟踪系统，以序贯重要性采样与重采样为算法核心，通过MATLAB平台构建信号生成、状态估计、性能评估与可视化一体化的仿真验证环境。系统支持多种运动模型与观测模型配置，能够灵活对比不同重采样策略对跟踪精度的影响。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路，首先梳理了非线性非高斯跟踪的实际痛点，明确系统功能与性能指标；其次设计了模块化架构，划分信号生成、粒子滤波、重采样、评估显示四大功能模块；然后对粒子滤波流程进行详细设计，给出关键算法伪代码与接口定义；接着实现系统并攻克了粒子退化与计算效率两大技术难点；最后通过多组测试用例，验证系统在厚尾噪声、多模态似然等场景下的跟踪性能优于扩展卡尔曼滤波，均方根误差降低约40%。本系统为非线性滤波算法研究提供了可扩展、可复现的仿真工具，对粒子滤波理论的工程化应用具有参考价值。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代信号处理系统中，状态估计与跟踪是雷达制导、自动驾驶、金融时序分析等领域的共性基础任务。许多实际系统既存在非线性动态