CN120066104B 基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN120066104B

(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202510549447.2

(22)申请日2025.04.29

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN120066104A

(43)申请公布日2025.05.30

(73)专利权人山东大学

地址250000山东省济南市历下区经十路

17923号

(72)发明人周乐来王子轩孙靖宇荣学文李贻斌

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限

公司37221

专利代理师朱菊娜

(51)Int.Cl.

G05D1/49(2024.01)

G05B11/42(2006.01)

(56)对比文件

CN111891252A,2020.11.06审查员刘阳

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进

控制方法及系统

(57)摘要

CN120066104B本发明提出了基于双峰高斯融合的多足机器人坡面行进控制方法及系统，属于腿足式机器人控制技术领域；包括利用多足机器人在两个触地时刻的足端三维坐标构建足端平面方程，并获取俯仰角以及横滚角；基于平面角记忆更新算法进行前馈计算以获取前馈俯仰角以及前馈横滚角；基于关节转角反馈算法进行关节角