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草莓采摘YOLOv8果实识别与柔爪无损抓取系统集成验证

摘要

随着草莓种植规模不断扩大，人工采摘面临劳动力短缺、效率低下、损伤率高等痛点。本课题设计一套基于YOLOv8视觉识别与柔爪力控抓取的草莓采摘机器人系统，重点引入TensorRT加速推理和实时力反馈控制，实现采摘周期低于6秒/果、果实损伤率低于1%、田间光照条件下识别mAP高于95%的核心指标。全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进逻辑：第一章分析草莓采摘的行业痛点与国内外研究进展；第二章论证YOLOv8、TensorRT及柔爪力控技术的选型依据；第三章明确系统功能与非功能需求；第四章给出视觉、抓取、主控三层的系统架构与模块划分；第五章深入设计识别加速流水线和力控抓取算法；第六章展示核心功能的实现过程与关键代码片段；第七章通过功能与性能测试验证指标达成情况；第八章总结工作并展望未来优化方向。本设计的特色在于将轻量化目标检测与柔性力控深度集成，在成本可控的嵌入式计算平台上实现了高精度、低损伤的草莓自动采摘。

第一章绪论

1.1研究背景

草莓果实娇嫩、成熟期集中，采摘作业时效性极强。当前我国草莓种植面积已超过15万公顷，年产量逾300万吨，大部分产区仍依赖人工弯腰采摘。一名熟练工每小时可采摘约8~12千克，但随农村劳动力老龄化加剧，旺季用工成本已占种植总成本的30%以上，且雇佣困难。