CN120043533A 一种极区载人潜水器自适应环境加权数据融合导航定位方法 （国家深海基地管理中心）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120043533A

(43)申请公布日2025.05.27

(21)申请号202510316974.9

(22)申请日2025.03.18

(71)申请人国家深海基地管理中心

地址266237山东省青岛市即墨区鳌山卫

街道问海东路69号

(72)发明人刘以旭孙永福傅文韬杨磊唐嘉陵张奕

(74)专利代理机构青岛智地领创专利代理有限

公司37252

专利代理师王鸣鹤

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

权利要求书3页说明书6页附图1页

(54)发明名称

一种极区载人潜水器自适应环境加权数据

融合导航定位方法

(57)摘要

CN120043533A本发明公开一种极区载人潜水器自适应环境加权数据融合导航定位方法，属于海洋导航与定位技术领域，用于极区潜水器导航定位，包括获取IMU、声学、光学、环境传感器和多普勒传感器数据，进行去噪、时间同步及坐标转换；对极区环境变量建模，计算自适应权重，采用指数衰减函数动态调整传感器的贡献度；引入环境因子修正权重，采用EKF进行非线性状态估计；利用历史数据进行误差建模，结合机器学习优化权重调整策略；对融合结果进行滤