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基于RTOS的多轴运动控制系统设计与实时调度优化研究

摘要

随着工业自动化和智能装备的快速发展，多轴运动控制系统在数控加工、机器人、精密定位等领域的应用日益广泛。

传统裸机开发模式难以满足多任务实时性和系统可扩展性需求，亟需一种基于实时操作系统的软硬件协同设计方案。

本课题以ARMCortex-M系列微控制器为硬件平台，FreeRTOS为实时内核，设计了一套四轴运动控制系统，重点解决多轴协调运动与实时任务调度优化问题。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析多轴运动控制的功能与实时性需求，明确位置控制、速度规划、插补算法等核心指标。