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基于激光结构光的焊缝三维轮廓测量与焊缝跟踪系统

摘要

焊接自动化是现代智能制造的核心环节，而焊缝跟踪技术则是保障焊接质量的关键。传统人工焊接存在效率低、质量波动大等痛点，且强弧光、烟尘等恶劣环境严重制约了常规视觉检测的可靠性。本课题针对上述现实痛点，设计并实现了一套基于激光结构光的焊缝三维轮廓测量与焊缝跟踪系统。

系统采用一字线激光投射器将结构光条纹投射于焊缝表面，利用工业相机捕获因焊缝几何形貌而产生的畸变条纹。基于激光三角测量原理，系统将二维畸变条纹图像还原为三维高度信息，进而精准提取焊缝特征点，解算出焊缝相对于机器人的空间位姿，最终生成实时纠偏指令引导机器人焊接。

全文按照工程递进思路展开。第一章分析需求痛点与国内外现状；第二章论证激光三角测量与特征提取等关键技术的选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章规划系统软硬件总体架构与数据流；第五章深入阐述轮廓恢复与特征提取的算法详细设计；第六章展示核心代码实现与难点攻克；第七章通过功能与精度测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新在于提出了一种自适应多阈值条纹中心提取算法，有效克服了弧光与飞溅干扰，并在复杂焊缝场景下实现了0.1mm级的实时跟踪精度，为智能焊接提供了高可靠性的感知方案。

第一章绪论

1.1研究背景

现代工业制造中，焊接是连接金属构件的核心工艺，广泛应用于汽车制造