原创力文档工业机器人控制方案
目录TOC\o1-4\z\u
一、方案概述 4
二、控制目标 6
三、系统架构 7
四、功能需求 10
五、控制对象分析 12
六、硬件组成 16
七、控制器选型 20
八、传感器配置 24
九、执行机构配置 26
十、通信网络设计 28
十一、运动控制策略 31
十二、轨迹规划方法 34
十三、位置控制方案 36
十四、速度控制方案 38
十五、力控策略 40
十六、协调控制机制 41
十七、安全防护设计 43
十八、故障检测机制 45
十九、人机交互设计 47
二十、软件
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