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面向微创手术的柔性连续体机器人主从映射与姿态解耦跟踪控制算法设计

摘要

随着微创外科手术技术的快速发展，柔性连续体机器人凭借其高灵活性和能够通过狭窄腔道的能力，成为医疗机器人领域的研究热点。然而，由于其具有无穷自由度和强非线性特征，传统的刚性机器人控制方法难以直接应用，存在运动建模复杂、主从映射失真及姿态控制耦合严重等问题。本课题旨在设计一套面向微创手术的柔性连续体机器人控制系统，重点解决分段常曲率建模、主从运动映射及基于李群理论的姿态解耦跟踪控制等关键问题。

本文首先针对柔性连续体机器人的结构特性，建立了基于分段常曲率假设的运动学模型，利用D-H参数法与几何法相结合的方式推导了正逆运动学方程。其次，设计了主从映射算法，通过工作空间映射与运动缩放策略，实现了医生手部动作到机器人末端运动的直观转换。在此基础上，核心设计了基于李群理论的姿态解耦跟踪控制算法，利用李群李代数转换处理旋转矩阵的非线性约束，实现了位置与姿态的独立高精度控制。最后，搭建了仿真实验环境，对所提算法进行了验证与分析。

论文主要内容包括：需求分析与总体架构设计，确立了系统的功能指标与非功能约束；基于分段常曲率模型的运动学建模与求解；主从映射策略与李群姿态解耦控制算法的详细设计；系统软件模块的实现与集成；以及系统功能与性能的仿真测试。实验结果表明，该算法有效降低了姿态跟踪误差，提高了系统的响应速度与稳