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弧焊机器人混合视觉伺服控制系统：原理、技术与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，弧焊作为一种关键的金属连接工艺，广泛应用于汽车制造、船舶建造、航空航天等众多领域。随着制造业向智能化、自动化方向的快速发展，弧焊机器人凭借其高效、稳定、精确的焊接能力，逐渐成为焊接生产的主力军。弧焊机器人能够在预设程序的引导下，精确控制焊接电弧，完成焊接任务，与传统的手工焊接相比，它能显著提高生产效率、降低劳动成本，同时保障产品质量的稳定性与一致性，在恶劣环境下也可以保障工人的安全，成为现代制造业不可或缺的组成部分。

然而，在实际焊接过程中，由于工件加工误差、装配偏差以及焊接过程中的热变形等因素的影响，使得精确的焊缝跟踪和焊接参数控制变得极具挑战。传统的弧焊机器人往往依赖预先编程的固定路径进行焊接，缺乏对这些动态变化的实时感知和自适应调整能力，难以满足复杂多变的焊接工艺要求，容易导致焊接质量下降，出现诸如焊缝偏差、未焊透、气孔等缺陷，严重影响产品的性能和可靠性。

视觉伺服技术作为机器人领域的研究热点之一，为解决弧焊机器人面临的上述问题提供了有效的途径。通过机器视觉系统，弧焊机器人可以实时获取焊接工件的图像信息，识别焊缝的位置和形状，从而精确地规划焊接路径。这不仅可以提高焊接的精度和效率，还能有效应对复杂多变的工件形状和焊缝条件，提高焊接质量。它通过机器视觉系统获取外部环境的图像