高压输电线路巡检机器人越障夹持机构与电磁屏蔽设计.docx

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高压输电线路巡检机器人越障夹持机构与电磁屏蔽设计

摘要

高压输电线路长期暴露于野外复杂环境，导线易受雷击、风振及外力破坏，定期巡检是保障电网安全运行的关键环节。传统人工巡检效率低、风险高，无人机巡检受续航与稳定性制约，现有机器人方案在越障能力与电磁防护方面仍存在明显短板。

本课题针对110kV~220kV高压输电线路，设计一种双臂轮式巡检机器人，重点突破防震锤与绝缘子的自主越障难题。设计采用“夹爪-行走轮”交替配合的越障策略，通过夹持机构抓握导线实现稳定锚定，行走轮解锁后跨越障碍物，完成越障后恢复滚动行进。针对强电磁环境，设计多层金属屏蔽壳结构，结合接地泄流与缝隙密封措施，保