基于视觉的移动机器人自动跟随与动态避障.docxVIP

PAGE2

基于视觉的移动机器人自动跟随与动态避障

摘要

随着服务机器人在物流、安防、家庭陪护等领域的广泛应用，移动机器人在复杂动态环境中实现自主跟随与安全避障已成为核心需求。传统跟随方案依赖穿戴式信标或单传感器，在目标遮挡、光照变化、动态障碍物干扰等场景下鲁棒性不足，难以满足实际应用对平滑性与实时性的要求。本课题设计并实现了一种基于视觉与激光雷达融合的移动机器人自动跟随与动态避障系统。

系统以深度相机作为目标识别与定位的主传感器，利用改进的核相关滤波算法实时跟踪人员目标，并结合激光雷达感知环境障碍物。通过扩展卡尔曼滤波融合多源感知数据，获得目标与障碍物的精确时空信息。在跟随规划中，引入动态窗口法生成兼顾目标趋近与障碍规避的速度指令，并设计平滑过渡策略抑制速度跳变，实现平稳跟随。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析课题背景与研究现状，明确设计目标；第二章介绍深度相机、激光雷达、传感器融合等关键技术并论证选型；第三章进行功能与非功能需求分析；第四章设计系统总体架构与功能模块；第五章详细阐述目标锁定、融合定位、动态避障等核心算法；第六章展示系统实现与关键难点解决；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望未来改进方向。核心创新在于提出了一种基于置信度加权的多传感器松耦合融合策略，有效提升了目标丢失时的预测稳定性与动