基于深度强化学习的工业机械臂动态抓取与柔性装配控制系统设计.docxVIP

PAGE2

基于深度强化学习的工业机械臂动态抓取与柔性装配控制系统设计

摘要

随着智能制造向柔性化、自适应化方向演进，工业机械臂在复杂动态环境下的自主抓取与装配能力成为产线升级的关键瓶颈。传统基于示教编程或视觉模板匹配的方法难以应对工件形状多变、位姿随机及装配间隙严格等挑战，存在适应性差、调参周期长等问题。本课题设计并实现了一种基于深度强化学习的机械臂动态抓取与柔性装配控制系统，旨在赋予机械臂对未知物体的自适应操作能力。

系统以机械臂动力学模型为环境约束，通过设计层次化奖励函数驱动智能体学习抓取与装配策略。研究内容涵盖机械臂动力学建模、基于深度Q网络与近端策略优化的混合算法设计、面向动态环境的奖励函数构造以及端到端控制策略训练。全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路：第一章绪论分析产业痛点与研究现状；第二章阐述深度强化学习算法与仿真平台技术；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章给出感知-决策-执行三层架构与模块划分；第五章深入描述动力学模型解算、奖励函数设计及策略网络结构；第六章展示开发环境与核心算法实现；第七章通过仿真实验验证系统性能；第八章进行总结与展望。系统的核心创新点在于提出接触状态感知与成功率引导的混合奖励机制，以及将阻抗控制策略融入动作空间，显著提升了装配柔顺性。实验结果表明，本系统对形状未知的典型工件抓取成功率达到92.7%，轴孔装