原创力文档若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节TD，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。第一步整定比例部分05010015020025000.10.20.30.40.50.60.705010015020025000.10.20.30.40.50.60.70.8第二步整定积分部分 KI系数值比较大,引起振荡0501001502002500
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