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智能网联汽车技术 课件 第四章 路径规划算法.pptx

智能网联汽车技术 课件 第四章 路径规划算法.pptx

    路径规划算法

    智能工程学院

    CONTENTS

    目录

    01

    路径规划概述

    02

    路径规划算法

    路径规划概述

    01

    无人驾驶技术框架结构

    系统组成

    定位、感知、规划和控制系统的技术融合

    路径规划重要性

    复杂场景下规划最优路径是无人驾驶的基础

    无人驾驶的定位系统

    定位方法

    GNSS/IMU与地图辅助定位（如SLAM）

    GPS定位原理

    通过四颗卫星数据，修正电离层/对流层误差实现定位

    路径规划算法

    02

    01

    Dijkstra算法

    算法特点

    单源路径算法，贪心模式，全局最优但效率低

    02

    核心原理

    维护集合S和U，按最短路径递增加入S并更新

    人工势场法

    算法特点

    结构简单实时更新，易陷局

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