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基于柔性气动人工肌肉的软体康复手套结构设计与性能测试

摘要

脑卒中后手部运动功能障碍是致残率极高的临床难题，传统刚性康复器械因顺应性差、舒适度低而难以满足长期居家康复需求。本课题以柔性气动人工肌肉为核心驱动元件，设计了一款多腔室软体康复手套，旨在实现手指的柔性屈伸辅助，为脑卒中患者提供安全、舒适的手部康复训练方案。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，基于临床康复需求与现有产品缺陷，明确了手套的柔顺驱动、多指协同与安全交互三大设计目标。其次，在总体设计层面，构建了“气源-控制-执行-传感”四层系统架构，划分了驱动腔室、控制阀组与传感反馈等功能模块。详细设计阶段，重点阐述了多腔室气动人工肌肉的仿生结构参数优化与变刚度控制算法。实现环节，完成了硅胶浇筑模具制作、腔室成型工艺与嵌入式控制系统的搭建。最后，通过弯曲角度、指尖力与疲劳寿命等性能测试，验证了手套的康复辅助效能。

本设计的核心创新在于：提出了一种基于鳍条效应与多腔室差压驱动的仿生弯曲结构，实现了手指屈伸的拟人化运动轨迹；采用模块化腔室设计，使手套可适配不同手型与康复阶段需求。

关键词：软体康复手套；气动人工肌肉；多腔室驱动；脑卒中康复；柔性结构设计

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中已成为全球范围内致残的首要病因，我国每年新发病例超过200万例。

在存活患者中，约8