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管道喷涂防爆机器人详细方案设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u20054管道喷涂防爆机器人详细方案设计案例 1

32731.1主要零部件设计与校核 1

239351.1.1支撑轮调节结构详细设计 1

165421.1.2丝杠导轨系统详细设计 3

274381.1.3防爆壳体设计 5

134801.1.4阶梯轴设计与校核 8

281391.1.5齿轮设计与校核 9

280311.1.6键设计与校核 11

264541.1.7轴承设计与校核 11

245841.2主要外购件选型与校核 11

49901.2.1电机选型 11

286451.2.2喷枪选型 12

184381.2.3万向节选型 13

170421.3控制系统简介 14

1.1主要零部件设计与校核

1.1.1支撑轮调节结构详细设计

喷涂机器人的管径调节机构尤为重要，首先需要对其进行受力分析[30]。

本文设计的调节机构示意图如图1.1所示，L表示支撑杆的长度，L2表示推杆的长度，h为支撑杆AB在基座上的铰接点A相对机器人中心轴线的距离，R是车轮半径，N为管道内壁作用于车轮上的正压力，F是轴套对推杆的轴向推力，推力来自于调节电机对丝杠螺母的轴向移动作用，α

图1.1受力简图

Fig.1.1Schematic