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管道机器人研究现状的文献综述

管道作为当今运输物资的方法之一，由于运输可靠性高、运输量大、环境效益高、安全可靠、无污染、成本低等特点，已经成为物资运输的主要手段。但物资在运输过程中，会与管道直接接触，受物资与管道之间的化学反应及外部环境变化的影响，管道内部受到侵蚀，出现裂纹、杂质、凹陷等情况，严重影响管道使用及运输效率，为此，需要定期对管道进行维修，以保证其可靠的使用性[39,40]。

大口径的管道运输无害物资时可以采用人工检修的方式进行管道的检测、维护；小口径的管道运输有害物资时，则需要借助其他途径来对管道进行检测跟维护，其中，管道机器人是现进行管道检测的主流手段。

随着科学技术的发展，近些年国内外对于管道机器人技术的研究越来越多，设计一款更可靠的、更稳定的检测机械结构已成为管道检测领域的趋势。随着管道内径检测技术的发展，检测机器人的种类也逐渐增多，按照驱动方式分类可分为：行走式、蠕动式、流动式、履带式、腹壁式、轮式、螺旋驱动式等类型[41,42]。本文研究的火炮内膛检测系统基于轮式机器人结构设计，以便检测设备可以在身管内自由移动。

对于管道检测机器人来说，能否实现精确的运动控制是影响检测精度的重要因素。轮式管道检测机器人采用汽车运动原理进行结构设计，各个车轮通过电机的相互配合来驱动，完成机器人前驱、后驱等运动模式[43]。其优点是运动灵活性高、易搭载检测装置，