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面向托盘自动拆码垛的灵巧机械臂末端吸盘式柔性夹具与力觉伺服控制

摘要

随着电子商务与智能制造的高速发展，物流仓储行业对托盘货物自动化拆码垛的需求日益迫切。传统刚性夹具在面对不同尺寸、材质及轻微形变的货物时，常因缺乏柔顺性而导致货物损伤或抓取失败，难以满足高速无损作业的要求。本课题旨在设计一种面向托盘自动拆码垛的灵巧机械臂末端吸盘式柔性夹具，并开发配套的力觉伺服控制算法，以实现对多规格货物的自适应柔性抓取与高速无损搬运。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，分析了物流拆码垛场景下的具体痛点与非功能需求指标；其次，完成了包含自适应变距机构