新能源汽车行业研发部工程师自动驾驶算法手册.docx

新能源汽车行业研发部工程师自动驾驶算法手册

第1章自动驾驶技术概述

1.1自动驾驶系统架构

自动驾驶系统的架构设计直接影响其感知、决策与执行效率。典型的分层架构包含感知层、决策层和执行层。感知层通过激光雷达(LiDAR)、毫米波雷达(Radar)、摄像头(Camera)等传感器采集环境数据，经过传感器融合(SensorFusion)技术整合，形成高精度的环境模型。决策层基于感知数据，运用路径规划(PathPlanning)和行为决策(BehavioralDecision-making)算法，规划安全、合规的行驶轨迹。执行层接收决策指令，通过车辆控制系统控制油门、刹车和转向。特斯拉