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水下机器人运动控制实验报告

一、实验背景与目的

随着海洋资源开发、海洋环境监测、水下救援等需求的不断增长，水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle,AUV）的应用场景日益广泛。运动控制作为水下机器人的核心技术之一，直接决定了其作业精度、稳定性和任务完成效率。本实验以某型自主研发的水下机器人为研究对象，旨在通过搭建实验环境、设计控制算法并开展对比实验，验证不同运动控制策略在复杂水下环境中的性能差异，为水下机器人的实际应用提供技术支撑。

本次实验的具体目标包括：

搭建水下机器人运动控制实验平台，实现机器人的姿态感知、数据传输和运动执行功能；

设计并实现PID控制、滑模变结构控制和模型预测控制三种典型的运动控制算法；

在不同水流速度、负载条件下开展对比实验，分析三种控制算法在位置跟踪精度、姿态稳定性和抗干扰能力方面的表现；

总结实验结果，提出水下机器人运动控制算法的优化方向。

二、实验平台与系统组成

（一）水下机器人本体

实验所用水下机器人为小型观测级AUV，整体呈鱼雷状，长1.2米，直径0.3米，自重80千克，最大下潜深度100米。机器人搭载有4个推进器，其中2个用于前后运动，2个用于左右转向和深度调节，最大前进速度可达2节。本体内部集成了姿态传感器（IMU）、深度传感器、压力传感器和GPS定位模块，可实时采集机器人的位置、姿态和环境数据。

（二）上位机