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人形机器人人机协作安全感知系统设计研究

摘要：人形机器人作为智能制造与智慧服务的新兴载体，其与人类共享工作空间时的安全性是制约大规模应用的核心瓶颈。本文聚焦人形机器人人机协作中的安全感知系统设计，系统分析协作场景下的物理交互风险、认知隔阂与应急响应需求。文章深入探讨基于多模态融合的环境感知架构、人体姿态估计与意图预测算法、安全运动规划策略及柔性碰撞检测机制，旨在构建高鲁棒性、低延迟的安全防护体系，为实现人机共生协作提供理论支撑与技术路径。

关键词：人形机器人；人机协作；安全感知；意图预测；碰撞检测

第一章人机协作场景的风险特征与安全需求分析

人形机器人凭借其仿人形态与多自由度运动能力，在装配制造、物流搬运、家庭服务及灾难救援等领域展现出广泛的应用潜力。与传统的工业机器人被隔离在围栏内不同，人形机器人需要在没有物理隔离的条件下与人类近距离协同作业，这种零距离交互模式带来了全新的安全挑战。协作场景的风险首先来源于物理碰撞的不可预知性，人类工作者在动态环境中的移动轨迹具有高度随机性，机器人若无法实时感知并规避，极易造成挤压、撞击等机械伤害。其次是认知层面的安全鸿沟，人类难以直观理解机器人的决策逻辑与运动意图，而机器人也无法准确解读人类的肢体语言与情绪状态，这种信息不对称可能导致误操作或危险配合。此外，在紧急工况下，如机器人失控或人类突发危险，系统缺乏快速、可靠的急停或避险响应机制。因此