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数据驱动与物理先验融合的非线性模型预测控制保性能优化框架设计

摘要

在工业过程控制、自动驾驶与先进制造等领域，非线性模型预测控制（NMPC）是实现复杂约束下高性能控制的关键技术，但其严重依赖精确的系统模型，而纯物理建模难以覆盖复杂非线性特征，纯数据驱动模型又缺乏可解释性与外推能力。

本文面向非线性动态系统，设计了一种数据驱动与物理先验融合的保性能NMPC优化框架，核心思想是在神经网络预测模型中嵌入物理机理约束，并将稳定性保证条件转化为优化问题中的可求解约束，以此兼顾模型精度、控制性能与理论保证。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→仿真验证→结果分析”的工程递进主线。

第一章分析模型失配与稳定性缺失两大痛点，明确研究目标；第二章综述神经网络、物理信息融合与模型预测控制的理论基础；第三章从功能与非功能需求出发，建立量化指标；第四章提出包含物理融合预测器、NMPC求解器与保性能构造器的三层架构；第五章详细设计物理约束损失函数、终端代价与约束集、增量稳定性约束等核心算法；第六章通过连续搅拌反应器（CSTR）仿真系统，展示框架实现流程与关键代码；第七章设计多情景测试用例，验证模型精度、控制性能与鲁棒性；第八章总结框架优势与不足。

本设计的核心创新在于将物理守恒定律转化为神经网络的结构化正则项，并提出一种基于收缩约束的在线递推可行性保证机制，使NMPC在模型失配下仍能保