CN120252688A 基于高斯分布的自适应动态slam方法 （重庆理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120252688A

(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510482725.7

(22)申请日2025.04.17

(71)申请人重庆理工大学

地址400054重庆市巴南区红光大道69号

(72)发明人代嘉惠辛洪国叶翔宇肖汉光朱秘姜彬

(74)专利代理机构重庆曙渝知识产权代理事务所(普通合伙)50343

专利代理师钟阳万

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G06V10/25(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

G06N3/047(2023.01)

G06T17/00(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

权利要求书4页说明书10页附图1页

(54)发明名称

基于高斯分布的自适应动态SLAM方法

(57)摘要

CN120252688A本发明公开了基于高斯分布的自适应动态SLAM方法，涉及动态环境技术领域。本发明提高了动态环境定位精度，通过基于CRF的动态目标剔除策略，结合YOLO检测与条件随机场优化，系统能够精确识别和剔除动态物体干扰，传统SLAM系统在动态环境中容易受运动物体影响产生位姿偏移，而本发明引入重投影误差评估和特征点加权处理