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基于脑机接口与多模态避障的渐冻症患者智能轮椅导航与控制交互系统设计

摘要

渐冻症患者随病程进展逐渐丧失运动能力，传统轮椅无法满足其自主移动需求，严重制约了生存质量。本课题针对渐冻症患者自主出行难题，设计了一套基于脑机接口与多模态避障的智能轮椅导航与控制交互系统。系统以稳态视觉诱发电位脑电信号解码为核心，实现非侵入式运动意图识别；融合超声波传感器与视觉传感器的环境感知数据，构建多模态障碍物检测与避障策略；设计安全运动控制策略，确保轮椅在复杂室内环境中的安全平稳行驶。

全文遵循工程递进思路：第一章分析渐冻症患者自主移动的痛点与现有方案不足，明确设计目标；第二章介绍脑机接口与多模态避障相关技术，并进行技术选型论证；第三章从功能与非功能需求出发，进行系统需求建模；第四章完成系统总体架构设计与功能模块划分；第五章详细阐述脑电意图解码算法、多模态数据融合算法及安全控制策略的详细设计；第六章展示系统实现过程与核心功能效果；第七章对系统进行功能测试与性能测试；第八章总结工作并展望未来改进方向。本设计的核心创新点在于将脑机接口与多模态避障深度融合，通过分层安全控制策略实现渐冻症患者意图驱动的自主导航，为重度运动障碍人群提供了一种可行的室内移动辅助方案。

第一章绪论

1.1研究背景

渐冻症，即肌萎缩侧索硬化症，是一种进行性神经退行性疾病，患者逐渐丧失运动功能，最终进入完全闭锁状态