基于机器学习的抓取力控制论文.docxVIP

基于机器学习的抓取力控制论文

一.摘要

工业自动化与智能制造的快速发展对机器人抓取系统的精度与效率提出了更高要求，特别是在复杂多变的实际应用场景中，抓取力控制成为影响任务成功的关键因素。传统固定抓取力策略难以适应不同物体材质、形状及环境条件的变化，导致抓取失败率居高不下。为解决这一问题，本研究基于机器学习理论，构建了一套自适应抓取力控制系统，以提升机器人在未知环境下的抓取稳定性与安全性。研究以智能物流分拣中心为应用背景，针对不同重量、摩擦系数及尺寸的物体，设计了一套基于支持向量机（SVM）与神经网络（ANN）的抓取力预测模型。通过采集大量抓取数据，包括物体特征、环境参数及抓取过程中的传感器反馈信息，训练模型以实现抓取力的实时动态调整。实验结果表明，与固定抓取力策略相比，所提出的自适应控制系统在抓取成功率、物体完整性及能耗方面均有显著提升。模型在测试集上实现了92.3%的抓取成功率，相较于传统方法降低了37.1%的失败率，且抓取力波动范围控制在±5%以内，有效避免了过度抓取对物体的损伤。研究结论表明，机器学习算法能够有效优化抓取力控制策略，为复杂环境下的机器人抓取任务提供了一种可靠且高效的解决方案，具有显著的实际应用价值。

二.关键词

机器学习；抓取力控制；自适应系统；支持向量机；神经网络；智能抓取

三.引言

机器人技术作为智能制造的核心组成部分，近年来在工业自动化、物流仓储、服务机