CN120274765A 一种多刷船机器人协同作业路径规划方法 （青岛哈尔滨工程大学创新发展中心）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120274765A

(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202510766391.6

(22)申请日2025.06.10

(71)申请人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

地址266000山东省青岛市黄岛区三沙路

1777号

申请人哈尔滨工程大学

(72)发明人陈云赛陈子然刘增凯刘子然刘文智叶秀芬张栋姜清华

高永李海波施悦

(74)专利代理机构青岛智地领创专利代理有限

公司37252

专利代理师王鸣鹤

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G06Q10/047(2023.01)

G06N5/01(2023.01)

权利要求书3页说明书8页附图3页

(54)发明名称

一种多刷船机器人协同作业路径规划方法

(57)摘要

CN120274765A本发明公开了一种多刷船机器人协同作业路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，其步骤为：对参数进行初始化，收集洗船机器人上搭载的传感器采集的实时数据；制定机器人群组优先级策略；采用网格轮廓法对船体表面进行栅格化处理；采用改进后的A*算法生成洗船机器人群组的初始路径；加入二叉树结构的约束树，进行路径规