原创力文档第二章刚体静力学基本概念和理论工程力学华中科技大学工程力学教研室第二章刚体静力学基本概念和理论2.1力2.2力偶2.3约束与约束力2.4受力图2.5平面力系的平衡条件非自由体：运动受到限制的物体。吊重、火车、传动轴等。2.3约束与约束力约束：限制物体运动的体。如绳索、铁轨、轴承。约束力：约束作用于被约束物体的力。WFT是被动力，大小取决于作用于物体的主动力。作用位置在约束与被约束物体的接触面上。作用方向与约束所能限制的物体运动方向相反。1.可确定约束力方向的约束约束力只能是沿柔性体自身的拉力。柔性约束
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