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基于车联网5G-V2X的编队行驶协同控制与低延迟通信保障系统设计

摘要

随着智能交通系统与自动驾驶技术的快速发展，车辆编队行驶成为提升道路通行效率与节能降耗的关键应用。然而，现有方案在编队协同控制的实时性与通信可靠性方面存在不足，难以保障高速、高密度场景下的安全稳定运行。

本设计旨在构建一个基于5G-V2X技术的编队行驶协同控制与低延迟通信保障系统。首先，通过需求分析明确了系统需具备高精度跟驰控制与低延迟可靠通信的核心目标。其次，在总体设计中提出了分层系统架构，涵盖感知通信层、协同决策层与车辆控制层。

详细设计阶段，核心工作包括：构建了基于改进型线性二次型调节器的车队跟驰控制模型，以优化跟车距离与行驶平稳性；提出了一种基于业务优先级的动态V2X调度算法，通过抢占式资源分配保障关键协同消息的低延迟传输。系统实现基于C++与ROS框架，并在模拟环境中完成了功能与性能验证。

测试结果表明，本系统在典型场景下能将编队协同控制延迟稳定在20ms以内，跟车距离误差控制在±0.5米内，有效提升了编队的稳定性与安全性。本设计的核心创新在于将控制模型优化与通信资源调度深度融合，为车联网环境下的高可靠编队行驶提供了可行的系统级解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

当前，城市交通拥堵与物流运输成本高昂已成为全球性难题。研究表明，高速公路上的车辆若以紧凑编队形式行驶，可降低高达10