CN120235935A 一种基于图像实例分割的机械臂自主抓取方法及系统 （成都智享科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120235935A

(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510294656.7

(22)申请日2025.03.13

(71)申请人成都智享科技有限公司

地址610000四川省成都市高新区天府大

道中段1388号1栋11层1124号

(72)发明人陈鑫磊王若霄

(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理

有限公司51214

专利代理师吴彦峰

(51)Int.Cl.

G06T7/70(2017.01)

G06T7/10(2017.01)

G06V10/771(2022.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种基于图像实例分割的机械臂自主抓取

方法及系统

(57)摘要

CN120235935A本发明提供一种基于图像实例分割的机械臂自主抓取方法及系统，涉及计算机视觉与机械臂抓取领域，解决了传统机械臂视觉抓取中存在的泛化性和稳定性差等局限性问题。方法包括：对目标物体进行多角度图像采集，分割输出物体掩膜信息，调整机械臂至观测位置，获取目标物体的深度点云数据；对深度点云数据执行主成分分析，提取表征目标物体空间分布的主方向向量，构建主方向坐标系；基于深度点云数据生成候选抓取位姿集合，