压力补偿液压缸控制系统小模型开发与测试.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

补偿缸控制系统最小模型的开发与测

试

B.J.E.米尔恩，Y.刘，C.V.米克姆，X.Q.陈，C.E.汉恩和R.J.帕克

—本文提出了一种由恒定排量泵驱动的补偿不对称性通过分别建立伸展和收回的模型来处理。

系统的最小模型，该模型基于描述流体流动和的方程

组。这些方程的传递特性被用于开发一个二阶常微分方程（

本文基于诸如[9]等中概述的方法和概念，研

ODE），根据所使用的模型类型，该方程可以被认为是线性时

究了库仑摩擦和粘滑行为对系统频率响应的影响。

不变或线性时变的。结果表明，通过观察低频响应和两个

状态变量提取出的最小模型参数能够准确地模拟对和低频其他[8],[10]–[12]也涵盖了电液系统，但本文的具

正弦波的时间域响应。尽管如此，由于不知道系统的体目标是展示最小模型的开