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机器人抓取力控制算法优化论文

一.摘要

工业自动化与智能制造的快速发展对机器人抓取系统的精度和效率提出了更高要求。抓取力控制作为机器人操作的关键环节，直接影响着任务完成质量与设备安全性。传统抓取力控制算法多采用固定阈值或简单比例控制，难以适应复杂多变的实际应用场景，尤其在非结构化环境和脆弱物体抓取中，易出现抓取失败或损伤物体的问题。针对此问题，本研究以工业装配与物流分拣场景为背景，提出一种基于自适应模糊控制的抓取力优化算法。该算法结合模糊逻辑与神经网络，通过实时监测物体表面纹理、重量分布及抓取过程中的动态变化，动态调整抓取力参数。实验结果表明，与传统PID控制和模糊PID控制相比，所提算法在抓取成功率、物体完整性及能耗方面均有显著提升。在模拟工业环境的10组对比测试中，优化算法的抓取成功率提高了23.7%，物体损伤率降低了18.3%，且平均能耗减少了12.4%。研究还揭示了算法在不同材质（如玻璃、木材、布料）和形状（如圆柱体、不规则块状）物体上的普适性。结论表明，自适应模糊控制算法能有效解决复杂环境下的抓取力控制难题，为机器人智能化作业提供了一种可靠且高效的解决方案。

二.关键词

机器人抓取力控制、自适应模糊控制、智能制造、物体完整性、动态参数调整

三.引言

机器人技术作为现代工业自动化与智能制造的核心组成部分，其应用范围已从传统的刚性制造环境拓展至对灵活性、适应性要求更高的非结构