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面向港口AGV的自动对接充电机器人电气控制与力反馈设计

摘要

随着港口自动化水平的提升，自动导引车（AGV）在集装箱码头和散货堆场中的应用日益广泛，其电动化趋势使得高效、可靠的充电成为保障作业连续性的关键。传统人工插拔充电方式效率低、安全隐患大，且无法满足未来V2G（车辆到电网）双向充放电对高精度自动对接的严苛要求。本文针对港口AGV作业间隙无人化充电需求，设计一种基于视觉引导与力控反馈的自动对接充电机器人电气控制系统，实现充电插头的高精度、柔顺插入。

全文围绕“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章通过分析港口AGV充电痛点与现有方案不足，明确研究目标；第二章阐述视觉定位与力反馈控制等关键技术原理及选型依据；第三章从功能、性能与环境适应性角度进行系统需求建模；第四章构建分层式系统架构，划分功能模块并设计通信协议；第五章深入设计视觉引导模块与力控对接模块的算法流程，并定义内外部接口；第六章展示系统开发环境、核心功能实现及关键技术难点的解决思路；第七章通过功能测试与性能测试验证系统指标达成度；第八章总结设计成果，提炼创新点并展望未来改进方向。

核心创新点在于提出视觉粗定位与力控精调相结合的二级对接策略，并设计了一种适用于港口振动环境的自适应阻抗控制算法，显著提升了对接成功率与插拔力控制精度。测试结果表明，系统定位精度优于±1mm，力控误