动力学控制理论与应用课件:特征值为重根或等于零的情况.pptx

动力学控制理论与应用课件:特征值为重根或等于零的情况.pptx

特征值为重根或等于零的情况;

?前面分析的是假定系统的特征根互不相等以及不为零的情况,但是有些正定系统可能会有两个或者几个彼此相等的情况,或者半正定系统特征值一定会出现零的情况,这使得计算相互独立的特征值以及正交性与前面有所不同。;

1重特征值时特征向量的计算

假定系统有r个重根均等于pr,根据线性代数理论可知,特征值问题[K_pM]的秩为(n_r)

特征值方程中只有(n_r)方程是独立的

假定[K_pM]中有(n_r)阶主子式不为零,

则剩下的r个方程是不独立的,;

写出分块形式,即:[Aa

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