日本阿西莫专利 人形机械手JPA_2006167831.pdfVIP

【要約】

【課題】本発明では、スペース効率を向上させること

ができるとともに、小指から順に折り曲げていくという

ような人間らしい把持動作を行うことができるロボット

ハンド装置を提供することを目的とする。

【解決手段】ロボットハンド装置１は、基部１０から

延設される４本の指機構２０と、各指機構２０を作動さ

せる１つのモータ３０と、を備えている。さらに、この

ロボットハンド装置１には、各指機構２０を作動させる

ために各指機構２０に連結される４つの回動ローラ５０

と、各回動ローラ５０に対してモータ３０からの動力を

異なるタイミングで伝達するように構成される動力伝達

機構６０と、が設けられている。

【選択図】図１

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部から延設される複数の指機構と、

前記各指機構を作動させる１つの動力源と、を備えたロボットハンド装置であって、

前記各指機構を作動させるために前記各指機構に連結される複数の指機構作動部材と、

少なくと