日本阿西莫专利 人形机械手JPA_2006167847.pdfVIP

【要約】

【課題】リンク長さを短縮して、コンパクトなロボッ

トの関節構造を提供する。

【解決手段】ロボットリンクに対し、ロボットリンク

に結合される結合体を動作させるロボットの関節構造で

あって、ロボットリンクに対し、結合体の縦振り動作を

行わせる第１モータ１０と、結合体の横振り動作を行わ

せる第２モータ２０と、結合体のねじり動作を行わせる

第３モータ３０とを備え、第１モータ１０の出力軸と第

２モータ２０の出力軸は、互いに平行であって、かつ、

ロボットリンクに対し直交して設置され、さらに、第３

モータ３０の出力軸をねじり軸の中心から所定量ずらす

とともに、関節部には回動可能な可動カバー４０と、結

合体またはロボットリンクのうち少なくともいずれか一

方と前記可動カバー４０との間で付勢力を発生し、可動

カバー４０を所定位置に復帰させる弾性部材とを備えた

ことを特徴とするロボットの関節構造。

【選択図】図１

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

ロボッ