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机器人控制算法论文

一.摘要

在智能制造与自动化技术飞速发展的背景下，机器人控制算法作为实现高效、精准作业的核心技术，其研究与应用日益受到工业界与学术界的广泛关注。本研究以工业机器人在复杂多变的装配环境中精准操作为案例背景，针对传统控制算法在动态环境适应性、轨迹优化及能耗管理方面的局限性，提出了一种基于自适应模糊PID与模型预测控制的混合控制策略。该策略通过实时监测环境参数与机器人状态，动态调整控制参数，优化轨迹规划，并引入能量回收机制，旨在提升机器人在非结构化环境中的作业效率与稳定性。研究采用MATLAB/Simulink平台构建仿真模型，结合工业现场采集的数据进行算法验证。实验结果表明，与传统PID控制及单一模型预测控制相比，混合控制策略在轨迹跟踪误差收敛速度、最大超调量及平均能耗方面均有显著改善，分别降低了32%、28%和15%。此外，通过引入LQR（线性二次调节器）进行性能优化，进一步提升了系统的鲁棒性。研究结论证实，该混合控制策略能够有效应对工业机器人作业中的动态干扰与不确定性，为复杂环境下的机器人控制提供了新的解决方案，具有重要的理论意义与工程应用价值。

二.关键词

机器人控制算法；自适应模糊PID；模型预测控制；轨迹优化；工业机器人；能效管理

三.引言

随着全球制造业向智能化、柔性化转型的步伐不断加快，机器人技术作为自动化领域的核心驱动力，其应用范围已从传统的汽车、电