基于机器视觉的果树精准授粉机器人花蕊识别与喷施机构.docxVIP

基于机器视觉的果树精准授粉机器人花蕊识别与喷施机构.docx

PAGE2

基于机器视觉的果树精准授粉机器人花蕊识别与喷施机构

摘要

随着全球果园种植规模持续扩大，传统人工授粉与粗放式液体喷施已无法满足现代农业对效率与精准度的双重诉求。

人工授粉存在劳动强度大、作业窗口期短、劳动力短缺等痛点，而风媒或喷雾器大面积喷洒则导致花粉浪费严重、坐果率不稳定。

针对上述问题，本课题设计一种基于机器视觉的果树精准授粉机器人末端执行机构，集成深度相机、电控喷施阀与嵌入式控制器。

系统通过深度相机实时采集果树花簇的点云与彩色图像，利用改进的YOLOv5s目标检测网络辨识花朵位置并评估开放程度。

末端执行器根据视觉反馈调整空间姿态对准雌蕊柱头，触发微型隔膜泵以脉冲式雾化喷施花粉悬浮液，实现“检测-定位-对靶-喷施”闭环作业。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

首先论文分析了果园授粉的现实痛点与本课题的功能边界，梳理国内外精准施药与农业机器人末端执行器的研究进展。

其次对比了深度相机、目标检测算法与流体喷施等关键技术，完成器件选型与通信协议论证。

在需求分析基础上提出由视觉感知单元、运动控制单元和喷施执行单元组成的模块化总体架构，详细设计了花蕊三维坐标解算算法与脉宽调制喷雾控制策略。

最后搭建基于JetsonOrinNX的样机平台进行田间模拟测试，包含静态对靶精度试验和动态喷施量标定。