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面向仓储物流的仿人机器人动态避障与全局路径规划控制系统设计

摘要

随着电子商务与智能制造的快速发展，仓储物流场景对自动化搬运设备的需求日益迫切。传统轮式机器人运动灵活性受限，难以适应复杂多变的仓储环境，而仿人机器人凭借双足行走能力，可跨越台阶、斜坡等非结构化地形，成为解决“最后一米”搬运难题的新型载体。然而，仓储环境动态性强、人流物流交错，对仿人机器人的路径规划与实时避障能力提出了极高要求。

本设计以仿人机器人为研究对象，以仓储物流动态环境为应用场景，设计一套融合时空A算法与动态窗口法的自适应控制系统。系统采用分层架构，全局规划层利用时空A算法在四维状态空间中搜索最优路径，兼顾时间维度与防碰撞约束；局部规划层引入动态窗口法，实时生成可行速度指令，实现动态避障与轨迹跟踪。核心创新在于设计了一种“全局路径引导-局部轨迹修正”的双层协同机制，使机器人既能按预设路径高效行驶，又能灵活应对突发动态障碍。

本文首先剖析仓储物流场景下仿人机器人的路径规划需求，明确功能与非功能指标；进而完成系统总体架构与模块划分，重点设计全局规划器与局部规划器的联合工作流程；通过仿真环境实现算法并开展多场景测试，验证了控制系统在动态环境下的避障成功率与路径平滑性。结果表明，该系统较传统单一规划方法，路径长度缩短约12%，动态避障成功率达96.3%，为仿人机器人在仓储领域的工程应用提供了可行的控制