《现代工业机器人技术与智能制造》课件第5、6章-工业机器人控制系统详解、工业机器人编程与仿真技术.pptx

工业机器人控制系统《》

控制系统架构与原理1

集中式控制系统架构单一中央控制器机柜硬件：“单箱体”集成单一中央控制器机柜，集成CPU/DSP、内存、高速背板总线所有伺服驱动器、I/O模块、传感器、示教器通过专用电缆汇聚连接全部信号采集、逻辑判断、运动学解算、轨迹规划、伺服指令在一核心完成软件：单体式紧密耦合庞大单一程序运行于统一实时操作系统各功能模块共享内存，通过函数调用或全局变量直接交换数据数据传递高效同步，但模块化程度低，修改牵一发动全身I/O模块

集中式控制系统的优缺点三大优势统一管理：单一编程配置界面，简化管理维护高效同步：所有关节同一CPU计算，纳秒级精确同步，实现高精度多轴联动集中