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面向无人配送车的最后一公里自主导航与动态避障控制系统设计

摘要

随着无人配送技术向末端物流渗透，最后一公里配送场景因道路狭窄、行人密集、障碍物随机等特点，已成为制约无人配送规模化落地的关键瓶颈。本课题设计一套面向无人配送车的局部路径规划与动态避障控制系统，融合高精度地图的先验信息与多源局部传感器的实时感知，重点解决狭窄街道与人行道的自主导航难题。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进路线。首先，分析末端配送环境的典型痛点与功能需求，界定系统边界与核心指标。其次，在总体设计层面，提出“全局参考—局部规划—实时避障”三层架构，并完成模块划分与数据流设计。再次，详细设计局部路径规划器、动态代价地图生成模块、融合A*与动态窗口法的混合决策器，并给出核心算法伪代码。随后，在ROS与Gazebo仿真环境中实现各模块，构建典型狭窄街道与行人穿梭场景，验证系统功能。最后，通过功能测试与性能测试，证明系统在最小通行宽度1.2m、动态障碍物速度≤1.5m/s的条件下，路径规划成功率大于95%，平均避障响应时间小于0.3s。

本设计的核心特色在于运用高精度地图的语义信息构建分层代价地图，并设计了一种基于不确定性感知的动态障碍物威胁评估方法，有效提升了无人配送车在复杂末端环境中的安全性与通行效率。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人配送车在园区、