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基于语义地图的移动机器人自主导航系统设计与路径优化

摘要

随着移动机器人应用场景日益复杂，传统基于几何地图的导航系统在动态、非结构化环境中面临理解与交互能力不足的挑战。本课题旨在设计并实现一套基于语义地图的移动机器人自主导航系统，以提升机器人在复杂环境中的场景理解与智能决策能力。

本设计首先通过需求分析明确了系统需具备语义建图、场景理解、路径规划与优化等核心功能。总体设计采用分层架构，分为感知层、建图层、决策层与控制层。详细设计重点阐述了基于深度学习的语义分割模块、增量式语义地图构建算法以及融合语义信息的改进A*路径规划算法。系统基于ROS机器人操作系统与Gazebo仿真环境实现，并完成了功能与性能测试。

核心创新在于将场景的语义信息（如物体类别、区域属性）融入传统导航框架，实现了从“几何空间”到“语义空间”的导航跃迁。测试结果表明，系统能够有效识别环境中的语义实体，并规划出更符合人类常识的安全、高效路径。本设计为移动机器人迈向更高层次的自主性与适应性提供了可行的工程实践方案。

第一章绪论

1.1研究背景

移动机器人自主导航技术是服务机器人、工业AGV、无人驾驶等领域的核心技术。传统导航系统严重依赖预先构建的精确几何地图（如栅格地图、特征点地图），机器人仅能感知环境的几何结构，如障碍物位置与空间轮廓。

这种“几何导航”范式在结构化、静态环境中表现良好。然而，在