基于等价输入干扰补偿的执行器非线性系统重复控制设计：理论与实践.docxVIP

基于等价输入干扰补偿的执行器非线性系统重复控制设计：理论与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产与科学研究中，执行器非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、精密制造等众多领域。例如，在航空发动机控制系统里，执行器的输出特性会随着工作条件的变化呈现出非线性，像燃油阀门的流量调节与控制电压之间并非简单的线性关系，这会影响发动机的推力控制精度，对飞行器的飞行性能和安全性产生关键影响。在机器人的关节驱动系统中，电机的转矩输出特性也存在非线性，当机器人进行复杂动作时，这种非线性会导致关节运动的精度下降，影响机器人完成任务的准确性。执行器的非线性特性会导致系统的控制精度降低、稳定性变差，甚至可能引发系统的振荡和失稳，极大地限制了系统性能的提升。

重复控制作为一种基于内模原理的控制方法，对于周期性信号的跟踪和周期性干扰的抑制具有显著优势。其核心思想是通过在反馈回路中引入一个内模，该内模能够很好地描述系统外部信号特性，从而使系统获得理想的指令跟踪特性和较强的扰动抑制能力。在工业机器人执行重复性操作时，重复控制能够使机械手臂的轨迹更加精确地跟踪预设路径，提高生产效率和产品质量。然而，当执行器存在非线性时，传统的重复控制方法往往难以取得理想的控制效果，因为非线性特性会破坏重复控制所依赖的系统线性假设，导致控制性能严重下降。

等价输入干扰补偿方法为解决执行器非线性问题提供了新的思路。