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蓝牙Mesh在智能工厂机器人网络中的低功耗应用

摘要

随着智能工厂对移动机器人集群协同作业的需求日益增长，传统点对点无线通信方案在组网规模、覆盖范围与功耗控制方面暴露出显著短板。本课题以蓝牙Mesh网络技术为核心，设计并实现一套面向智能工厂机器人网络的低功耗通信与管理系统，旨在解决多机器人并发通信下的网络拥塞、高能耗与拓扑僵化问题。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析智能工厂环境下机器人通信的典型痛点，明确低功耗、高可靠与灵活组网三大设计目标；进而完成系统总体架构设计，构建由代理节点、中继节点与低功耗节点组成的三层Mesh网络；在此基础上，详细设计了基于朋友节点机制的休眠调度算法与消息队列管理策略，并完成嵌入式终端与上位机管理平台的开发实现。测试结果表明，系统在30台机器人节点规模下，端到端通信成功率保持在98.7%以上，低功耗节点平均功耗较持续监听模式降低76.3%，网络拓扑重构时间小于3.2秒。

本课题的核心技术特色在于将蓝牙Mesh的托管泛洪机制与工厂机器人周期性巡检任务模型深度耦合，通过任务驱动的动态唤醒策略替代传统固定占空比方案，在保证通信实时性的前提下最大化节能收益，为大规模机器人集群的低功耗组网提供了可工程化的参考范式。

关键词：蓝牙Mesh；智能工厂；机器人网络；低功耗通信；朋友节点机制

第一章绪论