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柔性传感机器人管道内壁缺陷检测系统

摘要：城市地下管网与工业管道系统因腐蚀、磨损与疲劳累积导致的泄漏与爆裂事故频发，传统人工巡检与刚性检测设备存在通过性差、盲区大及检测精度低等系统性缺陷。本文聚焦柔性传感机器人管道内壁缺陷检测系统，系统分析基于仿生柔性驱动的内窥爬行机构设计、多模态柔性传感器阵列布设、管道内壁三维形貌重构算法及缺陷智能识别与风险评估等核心技术。探讨从机器人本体设计、传感信号采集、缺陷特征提取到检测报告自动生成的全流程技术方案，旨在构建高适应性、高精度、智能化的管道内壁缺陷检测新范式，为城市生命线安全运维提供技术基石。

关键词：柔性传感机器人；管道内壁检测；缺陷识别；三维形貌重构；智能评估

第一章管道内壁缺陷检测的禀赋特征与柔性化诉求

城市地下管网与工业管道系统具有管径规格多样、空间走向复杂、内壁环境恶劣及缺陷形态各异等典型特征，传统刚性检测设备已难以满足全覆盖、高精度的检测需求。在禀赋特征方面，市政排水管道、石油天然气输送管及工业循环水管的内径从数十毫米至数米不等，管道走向包含水平、垂直、弯曲及变径等多种形态，内部充满液体或气体介质，能见度极低。常见缺陷类型包括内壁腐蚀凹坑、裂纹、焊缝缺陷、沉积物堆积及管壁变形，其空间分布具有极强的随机性与隐蔽性。传统刚性检测设备如管道猪或刚性爬行器，在通过小曲率弯头、变径接口或局部塌陷区域时极易发生卡滞或无法通过，检测盲区比例高