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基于增强现实的装配指导系统与机器人协同作业平台

摘要

随着制造业向柔性化、智能化方向深度转型，复杂机电产品的装配工序日益精密，传统依赖纸质手册与人工示教的作业模式已难以满足高效、低错的生产需求。本课题聚焦自动化装配领域，针对人工装配认知负荷高、人机协同效率低的核心痛点，设计并实现了一套基于增强现实的装配指导系统与机器人协同作业平台。

系统以AR头显为核心交互终端，通过三维注册与空间定位技术，将虚拟装配指令、零件位姿信息实时叠加于物理工位。同时，平台集成了机器人控制中间件，使AR端的操作意图可同步触发机器人执行辅助抓取、递送与定位任务。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，论文分析了装配现场的功能与非功能需求，建立了用户用例模型。其次，在总体设计中构建了包含感知层、业务层与交互层的三层系统架构，并完成了功能模块划分与数据存储设计。详细设计阶段，深入阐述了AR空间引导算法与机器人协同控制策略。实现部分展示了基于Unity引擎与HoloLens2的开发过程，并对核心功能进行了运行演示。最后，通过功能测试与性能测试验证了系统的可行性与稳定性。

本设计的核心创新点在于将AR视觉引导与机器人物理执行在空间维度上深度融合，构建了“所见即所动”的闭环协同机制，显著降低了操作者的认知转换成本，为智能制造场景下的人机共融提供了新的技术路径。