球面SCARA机器人机械部分设计【毕业论文+CAD图纸全套】;目录;01;球面SCARA机器人定义与特点;球面SCARA机器人应用领域;球面SCARA机器人研究现状;02;机械结构设计原则;关节设计;机械臂结构设计;驱动器选择;03;运动学模型建立;运动学求解方法;运动学仿真分析;04;动力学模型建立;动力学求解方法;动力学仿真分析;05;控制系统架构;控制算法选择;控制系统实现;06;实验方案设计;实验结果分析;实验结论;07;结构优化方法;性能优化分析;优化设计结果;08;研究工作总结;研究不足与展望;THANKS
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