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基于边缘SLAM的多机器人协同控制技术研究

关键词：边缘SLAM；多机器人系统；协同控制；路径规划；环境感知

第一章绪论

1.1研究背景及意义

随着工业自动化和智能化水平的不断提高，多机器人系统在复杂环境下的应用需求日益增长。传统的多机器人协同控制方法往往难以应对复杂的动态变化和不确定性因素，限制了其在实际应用中的效果。因此，研究新的多机器人协同控制技术具有重要的理论价值和广阔的应用前景。

1.2国内外研究现状

目前，国内外学者已经对多机器人协同控制技术进行了广泛的研究，包括路径规划、任务分配、避障等关键技术。然而，这些研究大多集中在单一机器人或小规模多机器人系统中，对于大规模、高复杂度的多机器人协同控制问题，仍存在诸多挑战。

1.3研究内容与创新点

本研究旨在提出一种基于边缘SLAM的多机器人协同控制技术，以解决大规模多机器人协同控制中的问题。主要创新点包括：(1)融合边缘SLAM算法与多机器人协同控制策略，实现对多机器人在未知环境中的高效、精确定位与路径规划；(2)设计适用于大规模多机器人系统的协同控制框架，提高系统的鲁棒性和适应性；(3)通过实验验证所提方法的有效性和实用性，为多机器人协同控制技术的发展提供新的思路和方法。

第二章边缘SLAM基础

2.1SLAM基本原理

同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapp