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基于S7-200PLC的气动控制机械手项目

项目规定：

采用PLC为主构成的控制系统，控制若干个电磁阀，驱动机械手作伸出、降、抓取

工件、上升、缩进、降、放工件、上升等动作。

当选择手动调试时，通过各步的开关或按钮操作机械手进行单步的动作。

当选择自动时，按启动按钮，机械手按BCD拨码开关（两位）设定的循环次数，自

动进行上述动作的循环工作，循环工作次数完毕，机械手自动停止工作。在自动循环过程

中，若按停止按钮，机械手在完毕目前一种循环后停止。

2.4.1机械手控制方案设计

1.机械手的基本构成

项目规定机械手实现机械手降一夹紧工件——机械手上升一机械手前伸一机

械手降一松动工件——机械手上升——机械手后退，共8步。

为此，需要有以压缩空气为动力源的气缸。

（1）控制机械手前伸/后退的气缸。

机械手前伸/后退的气缸水平安装在机械手立柱托架上，该气缸活塞的端头安装升降气

缸构件。由双电控电磁阀控制气