西细庄矿二采区排水泵可行性供水方案选优分析.docxVIP

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下，将小白块插好，(有的设备是插好的，有的只插一个)。在这样状态下如果能解除报警，就要检查24V电源是否正常。24V电源检查方法：上侧接线端子的16脚(24G)、17脚(+24V)、18脚(24G))是否正常。如以上都正常则机械手输入电流电压不稳。若还不能解决问题，则可能为机械手内部程序丢失，需请厂家人员重新考入芯片程序。

2.伺服放大器亏电

打开机械手电控柜观察伺服放大器运行指示灯不亮，或报警AB06为5V电源电压不足或无电压，检查P5、N5两线，上电测量两线间直流电压是否有5V电压，如无，测量5V电源板电源，若有220V输入，则5V电源板毁坏，更换5V电源板。

3.机械手抓手控制电路改造

原机械手抓手控制电路集成在控制主板上，但是抓手电磁阀控制继电器及电磁阀线圈电流较大，使用过程中容易造成电路过载烧毁主板，主板价格昂贵，更换成本高，适宜从主板将控制信号引出，外接保险盒，及附加继电器控制。即自TB1接线处将控制机械手抓手和下压板电磁阀继电器的HandP,Hand1,

Hand2引出，附加两个继电器，电磁阀线圈电流通过继电器控制。这样改造大大减少了机械手的抓手的故障处理成本，利于维护维修。

4.码垛机器人开机后无任何报警，

但停滞不工作

这种