协作机器人拖动示教重力补偿与摩擦力辨识算法设计与实测 (2).docxVIP

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协作机器人拖动示教重力补偿与摩擦力辨识算法设计与实测

摘要

随着工业4.0时代的到来，协作机器人因其安全、灵活及易于部署的特性，在智能制造领域得到了广泛应用。拖动示教作为协作机器人的核心功能之一，极大地降低了编程门槛，但在实际应用中，机器人关节的自身重力与摩擦力往往成为阻碍拖拽流畅性的关键因素。本课题旨在解决协作机器人在拖动示教过程中存在的“手感沉重”与“轨迹复现精度低”的问题，通过建立精确的关节动力学模型，设计基于电流反馈的重力补偿与摩擦力辨识算法。

本文首先分析了协作机器人拖动示教技术的现状与痛点，明确了实现“零力”拖拽体验的设计目标。在总体设计阶段，构建了包含感知层、控制层与执行层的系统架构，重点规划了动力学参数辨识模块与力位混合控制模块。详细设计阶段，利用拉格朗日法建立了六自由度机械臂的动力学方程，提出了基于库仑摩擦与粘性摩擦的组合模型，并采用最小二乘法对摩擦系数进行了离线辨识。在系统实现环节，基于ROS（RobotOperatingSystem）与实时控制器开发了相应的控制节点，通过电流环反馈实现前馈补偿。

测试结果表明，本设计提出的算法能有效抵消机器人自重与关节摩擦力，拖动示教过程中的平均拖拽力降低了75%以上，轨迹复现的位置精度控制在±2mm以内。本课题不仅验证了基于电流反馈进行力控的可行性，也为低成本协作机器人的力控系统设计提供了理论依据与工程